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焊接机器人-电弧跟踪系统简介
浏览: 发布日期:2018-12-14
RTPM跟踪(电弧跟踪)
      机器人焊接要求工件精确定位和高精度的工件。但在实际的生产车间的各种条件却不能满足高精度地定位和生产。使用本RTPM功能,即使工件的定位和形状不是很精确,焊接机的摆焊运动可以使焊接机检测到电弧电流的变化并且实时跟踪工件的焊缝。
      RTPM电弧传感器是利用由摆动焊接引起的电弧长度的变动现象,机器人从焊缝或坡口(凹槽)宽度检测出偏离并且在水平方向修正焊炬,同时,垂直调节焊炬以便为确保均匀的焊珠而保持平均的焊丝伸长量为一定,从而进行高精度的焊接。
      当电弧长度变长时,用于机器人焊接的具有恒定电压特性的焊接电源的焊接电流值变小。利用此特征的电弧传感器修正将摆动焊接中的实际焊接电流输入机器人控制器,实现修正自动跟踪焊缝的机器人运动的功能。
=  在水平方向修正=
如上图所示,当焊炬喷嘴的中心线偏向焊道的右侧时,右侧的焊接电流值大于左侧的焊接电流值。用电弧传感器机器人比较电流值之间的差异(上图中 1 和 2 的面积),然后修正焊炬喷嘴向左移动,以减小电流值的差异。
 
=  在垂直方向修正=
如上图所示,当焊炬喷嘴的位置偏向焊道的上方时,焊接电流平均值小于焊接电流指令值。用电弧传感器机器人修正焊炬喷嘴向下方移动,以减小焊接电流指令值和焊接电流平均值之间的差异。
 
川崎的机器人RTPM电弧跟踪的优点:
 
1、无附加装置,也不需要事先对整条焊缝进行检测,只需通过起始点感测功能正常从焊缝起始点起弧后,在焊接过程中自动跟踪由于工件下料、组对、变形和装夹所带来的焊缝偏差,精度好,效率高。
 
2、不仅可以对焊缝左右偏差进行跟踪,而且还可以跟踪上下偏差,并可以单独设定跟踪精度及跟踪方式,适用性好,有效保证高质量焊接。
 
3、在多层多道焊接过程中,利用第一层焊接时获取的工件变化信息,经过控制系统运算,将结果直接作用于第二层及以后的焊接中,以快速适应工件的变化,从而节省了时间,提高了工作效率和焊接质量。厚板用焊接数据库是除标准焊接数据库之外的唯一的包括厚板用焊接参数的数据库。用此数据库为各焊脚长度/板厚设定多个路径的焊接条件(速度,电流,电压等),并可以添加/更改/删除数据。此外,从简易示教的设定画面调出数据库,当设定焊接条件时,正确地设定厚板用焊接数据库的参数。用户可自己预先编制焊接条件数据库,在示教过程中用户只需专心编制工件轨迹程序然后在程序中调用相关的已有数据库即可,大大简化了示教工作量,提高编程效率。
 
 
多层展开功能(与电弧焊数据库配套)
   多层展开功能是将示教路径的程序以焊接条件中设定的焊接数据库为基础,转换为根据焊接接头的形式最合适的焊接条件的程序的功能。
   在多层焊接中以包括所有路径的焊炬的目标位置和焊接条件等的厚板用焊接数据库为基础,必需执行多层展开功能。 因此,对操作人员来说不需要熟练的多层焊接
 
 
电弧重起功能
由于工件表面的锈和焊渣等绝缘物的影响,在焊接起弧时没有电弧发生,该功能是使机器人在起弧点反复进行预先设定次数的起弧动作。通过本功能可以降低由于在自动运转中的焊接开始不发生电弧异常而造成的暂时停止频率。是在实际工作中非常重要的功能,大大的提高自动生产效率。
 
空转回避功能
该功能应用于机器人变位机控制轴。为了避免空走动作时不必要的空转,从接近180°的地方开始向目标角度移动,从而可以大幅缩短空走时间。
 
再生暂停自动恢复功能
 再生暂停自动恢复功能是指,当在再生时的发生电弧异常和暂时停止的情况下,消除错误因素或者暂时停止原因后,在再起动时调用命令,将自动从任意的位置向电弧切断位置恢复的功能。
同时也可以通过设定对于电弧切断位置的偏移量(以电弧切断时的位置为基准以焊接线方向的平移量),可以指定焊缝的重叠和焊接剩余部分。
 
粘丝自动解除功能
在焊接结束时(电弧 OFF 命令执行时),出现焊丝粘在工件上的情况下,该功能将自动熔断焊丝,解除粘丝状态,使之达到可以继续运转的功能,并可以设置接触次数。
 
焊接相关参数切换功能
可以登录多组的焊接参数,在实际焊接时可以进行切换使用。
 
断电再生功能
在机器人运转中突然发生停电的时候,为了可以平稳的恢复到停电前的再生状态,而支持再生再开的功能
 
 

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