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焊接机器人-起始点寻位系统
浏览: 发布日期:2018-12-14
功能强大的起始点寻位系统:
 
1、目前中厚板的焊接,工件前序的组对误差很难控制,一般情况下工件组对后同一焊缝的位置误差一般在1mm~20mm,为了满足焊接,且相应的降低组对难度,针对中厚板的焊接特性配置了起始点感测寻位功能。起始点感测功能是指即使焊接起始点偏离于示教点,也按照坡口(凹槽)形状,找到焊接起始点的功能。(作为一般的用法,用起始点感测检测出焊接起始点,用RTPM焊接跟踪焊缝)。
 
2、工件的位置和外形偏差,使本来示教的机器人焊接轨迹要被“修正”,该功能可以在焊接之前修正这类偏差。机器人在预定的距离内,以焊丝接触工件、形成电流回路,来检测寻找工件的正确焊缝位置。川崎机器人的绝对位置编码器,可以实时记忆焊枪在空间的位置(x/y/z)和角度(A/B/C)。当机器人按照设定的程序将带电的焊丝接触工件时,焊丝和工件之间形成回路从而感测到实际焊缝位置,控制系统比较当前实际位置与示教时的位置参数。由当前数据结合示教轨迹,进行数据修正,修正焊接轨迹。
 
3、川崎的机器人可以通过示教1-2个点,就可完成起始点的感测。下图是各种坡口的寻位路径图:
 

 
川崎的机器人起始点感测的优点:
 
1、不需要附加任何装置,就可对工件组对或下料误差进行自动检测和补偿,结构紧凑,无盲区。
 
2、传感精度高,将长度一致的焊丝作为检测传感器的检测执行单元,程序修正过程中没有中间环节误差;
 
3、可达性好,焊丝体积小,无论脚焊缝、搭接焊缝还是各种开坡口焊缝均可直接进行检测;
 
4、安全性高,当工件表面无法导电导致传感器无法正确判断时,只是焊丝发生弯曲,喷嘴接触工件防碰撞传感器报警,机器人将报警停止,可最大程度保护焊枪安全。

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